Friday, October 19, 2012

Totaalvoetbal op wielen

Na vier verloren WK-finales won het Tech United-team van de TU Eindhoven op 23 juni 2012 in Mexico eindelijk het wereldkampioenschap robotvoetbal. In 2013 wordt de titel in eigen huis verdedigd. 



Dit artikel is gepubliceerd in I/O Magazine (september 2012) van het ICT-onderzoek Platform Nederland (IPN)

Een paar weken na de met 4-1 gewonnen WK-finale staan twee van de Eindhovens voetbalrobots al weer op het trainingsveld bij de faculteit werktuigbouwkunde. Ze zijn aan de buitenkant gehavend. Door het transport van Mexico Stad naar Eindhoven? “Nee”, zegt masterstudent werktuigbouwkunde Robin Soetens. “Onze Iraanse robottegenstanders in de finale waren per stuk bijna vijf kilo zwaarder. Dat maakt ze logger in bewegingen, maar ook sterker in het fysieke contact. En bij dat fysieke contact hebben onze robots enkele deuken opgelopen.” Soetens zet de twee robots aan, laat ze samenspelen en afwerken op een leeg doel. De bal vliegt er met groot gemak keer op keer in.

De voorbereiding op titelprolongatie is al weer begonnen. Technisch manager van Tech United, werktuigbouwkundige dr. René van de Molengraft, komt net terug van een brainstormsessie over de komend jaar te volgen strategie. De huidige WK-titel noemt hij ‘dik verdiend’. “Eigenlijk hadden we in 2010 al moeten winnen. We domineerden toen het hele toernooi, maar in de finale liet de hardware ons in de steek. In de afgelopen twee jaar zijn we er in geslaagd om de hardware robuust te maken en de software naar een hoger plan te tillen. Dit jaar hebben we voor het eerst de afspeelpass als wapen geïntroduceerd. Vroeger zag je robots alleen lange solo’s uitvoeren. Een nieuwe spelregel verbiedt het sinds dit jaar echter dat een speler over de middellijn dribbelt.”

Halverwege het afgelopen WK begon het samenspel bij Tech United na enkele softwareaanpassingen goed te lopen. En dat leidde tot prachtig samenspel en slim voetbal. De teamleider van Portugal kwam zelfs met tranen in de ogen aan Van de Molengraft vertellen hoe mooi hij het Nederlandse spel vond. “Wij willen niet alleen maar winnen”, zegt de technisch manager. “Net als bij het grote Oranje willen wij dat ook met mooi voetbal doen. Ik zeg wel eens dat wij de robotvariant van totaalvoetbal spelen.”

Is Van de Molengraft wel eens verbaasd over de voetbalkunsten van zijn robotspelers? “Nou en of. Ik heb een keer een Zinedine Zidane-achtige passeerbeweging van een van onze robots gezien. Hij dribbelde met de bal aan de voet. Een tegenstander kwam op hem af. Onze robot draaide tijdens de dribbel om zijn as, ontweek de tegenstander en speelde zichzelf vrij. Eigenlijk spelen twee stukken software die elkaar niet kennen tegen elkaar. Dat leidt tot emergent gedrag dat wij van te voren niet kunnen voorspellen. Het gedrag van de robot hangt af van wat de tegenstander doet.”

Voor Van de Molengraft zijn voetballende robots geen doel op zichzelf. Ze zijn een brug van robots die in een totaal voorspelbare fabrieksomgeving voorgeprogrammeerde taken uitvoeren − zoals al decennialang gebeurt − naar robots die in een onvoorspelbare omgeving multifunctioneel inzetbaar zijn − zoals Van de Molengraft de toekomst voor zich ziet. “De kennis die we met het robotvoetbal opdoen, dragen we ook over naar bijvoorbeeld onze zorgrobot AMIGO. Dat geldt zowel voor de kennis over het fysiek van de robot, als voor kennis op het cognitieve niveau: het navigeren, het vermijden van obstakels en het bouwen van een wereldbeeld.”

De grootste wetenschappelijke uitdaging bij het slaan van een brug tussen opereren in een gestructureerde omgeving en opereren in een ongestructureerde omgeving, ligt op het conceptuele niveau. Hoe kan een robot bijvoorbeeld niet alleen één bepaald soort kopje hanteren, maar elk soort kopje dat wij als zodanig herkennen? Dus met of zonder oortje, rond of rechthoekig, smal of breed, met of zonder inhoud. Van de Molengraft: “Hoe kan de robot het concept ‘kopje’ vormen en dat succesvol toepassen op elk nieuwe soort kopje? Wij mensen kunnen met de ogen dicht een kopje oppakken en naar de mond brengen, omdat we een heleboel voorkennis over de wereld hebben. De grote vraag is hoe robots eenzelfde soort voorkennis kunnen opbouwen.”

Om die brug te slaan, is RoboCup Soccer in de afgelopen jaren uitgebreid met nieuwe competities die zijn gericht op maatschappelijk nuttigere taken dan voetballen. Zo voeren robots in RoboCup Rescue reddingsoperaties uit en in RoboCup@Home huishoudelijke taken. Een belangrijke spin-off van RoboCup is dat de competities studenten enthousiast maken voor robotica-onderzoek. Van de Molengraft: “Dankzij RoboCup trekken we studenten uit diverse disciplines: werktuigbouwkunde, natuurkunde, biomedische techniek en informatica. Ook trekken we studenten die aan een andere universiteit hun bachelor hebben gehaald en aan de TU/e hun master willen doen.”

Alle binnen RoboCup ontwikkelde software is open source, waardoor de kennis zo goed mogelijk wordt gedeeld, uitgebreid en verbeterd. Een geheel nieuwe ontwikkeling, los van RoboCup, maar cruciaal voor de robot van de toekomst, is het Europese project RoboEarth. RoboEarth is een soort World Wide Web voor robots waar ze informatie kunnen delen om van elkaar te kunnen leren over hun gedrag en omgeving. Van de Molengraft: “Het ultieme doel is dat je in de toekomst een robot koopt die maar een beperkt aantal basisfuncties heeft. Als je hem vraagt om een nieuwe taak uit te voeren, dan zoekt hij via RoboEarth op hoe andere robots die taak al hebben gedaan. Die kennis gebruikt hij dan alsof het zijn eigen ervaring is.”




[Kader:]
De fijne kneepjes van het robotvoetbal 

RoboCup Soccer begon in 1997 in het Japanse Nagoya met een competitie voor kleine robots. Die competitie heet nu de Small Size League. Later zijn daar nieuwe competities bij gekomen: Simulation (computersimulaties van voetballende robots in twee en drie dimensies), Middle Size (tot een meter hoog), Standard Platform (waarbij elk team hetzelfde robotplatform gebruikt, bijvoorbeeld NAO-robots) en Humanoid (robots met een mensachtig uiterlijk variërend van veertig centimeter groot tot menselijke grootte).

Het Eindhovense team van Tech United is dit jaar wereldkampioen geworden in de Middle Size League. Hierin spelen twee teams van elk vijf robots tegen elkaar met een officiële FIFA-voetbal. Elk team bestaat uit vier veldspelers en een keeper. De veldspelers mogen maximaal veertig kilogram wegen. Elke speler ziet er uit als een soort kegel op drie wieltjes en rijdt maximaal vier meter per seconde. Twee aparte wieltjes aan de onderkant fungeren als de voeten die de bal mogen spelen. Omdat de bal niet mag worden vastgeklemd tussen de wieltjes, draaien ze allebei rond. Met een schietmechanisme kan de bal worden afgespeeld naar een medespeler of op doel worden geschoten. Afspelen naar een medespeler gebeurt voorlopig alleen nog over de grond. Schieten op doel gebeurt gebeurt wel al door de lucht.

Elke robot heeft een eigen computer en neemt zelfstandig beslissingen. De Eindhovense robot kan 360 graden om zich heen kijken via een camera die gericht staat op een ondersteboven hangende parabolische spiegel. Daarmee ziet de robot scherp tot ongeveer zes meter om zich heen. Nog verder om zich heen kijken zou de snelheid van de beeldverwerking te veel afremmen. Omdat het speelveld twaalf bij achttien meter meet, ziet elke robot dus alleen maar een deel van het totale veld. Hij speelt als het ware in de mist. Dat probleem wordt opgelost doordat de robots onderling communiceren via een WiFi-verbinding. Zo vormt elke robot een beeld van waar hij zelf staat, waar de bal is en waar de mede- en tegenspelers staan.

De vier veldspelers zijn identiek, maar op elk moment spelen er twee de rol van aanvaller en twee de rol van verdediger. Wie verdedigt en wie aanvalt, hangt van de spelsituatie af. De hoofdaanvaller is de speler die de bal heeft. Hij kan de bal eventueel afspelen naar de assistent-aanvaller. De hoofdverdediger probeert de bal van de tegenstander te onderscheppen en wordt geassisteerd door een assistent-verdediger. Elke wedstrijd duurt tweemaal vijftien minuten en staat onder leiding van een menselijke scheidsrechter, die bij te ruw spel ook gele en rode kaarten kan trekken.

Internet
Het Eindhovense RoboCup-team Tech United:
www.techunited.nl/
RoboCup:
www.robocup.org/
http://en.wikipedia.org/wiki/RoboCup
Van 24 tot 30 juni 2013 vindt RoboCup plaats in Eindhoven:
www.robocup2013.org/

Geografische data als nieuwe grondstof

Een belangrijk speerpunt uit de Digitale Agenda Nederland is het beschikbaar stellen van data die de overheid heeft verzameld. Geografische data zijn daarvan een belangrijk deel. De overheid voert actief beleid om bedrijven te stimuleren om met die open geodata nieuwe producten en diensten te ontwikkelen. 


Dit artikel is gepubliceerd in I/O Magazine (september 2012) van het ICT-onderzoek Platform Nederland (IPN)

De wereldbevolking groeit tussen nu en 2040 naar verwachting van zeven naar negen miljard mensen. Nog meer mensen zullen op hetzelfde landoppervlak aan hun eten en drinken moeten zien te komen. In sommige gebieden wordt het daarom dringen om het schaars beschikbare water. Hoe kan elke wereldburger dan toch nog steeds genoeg te eten en drinken krijgen? Dat kan wanneer de voedselopbrengst per liter verbruikt water toeneemt. Het Nederlandse bedrijf eLEAF ontwikkelt informatieproducten die boeren helpen om precies dat voor elkaar te krijgen.

In digitale kaarten legt het bedrijf gedetailleerd ruimtelijk vast hoe de actuele waterconsumptie, de waterbehoefte van gewassen en de potentiële gewasopbrengst zich ontwikkelen. Deze kaarten vormen de invoer voor zogeheten ‘instructiekaarten’ die door de boordcomputer van een tractor worden gebruikt voor het automatisch aansturen van landbouwmachines. Het resultaat is een duurzamere productie tegen lagere kosten. Verschillende bedrijven leveren gespecialiseerde diensten op basis van deze informatieproducten.

eLEAF is een voorbeeld van een bedrijf dat geografische gegevens die vrij door overheden beschikbaar zijn gesteld gebruikt en aanvult om er nieuwe waardevolle producten mee te creëren. In dit voorbeeld gaat het om data afkomstig uit het Nationale Satellietdataportaal. Het mes snijdt aan twee kanten. Het bedrijfsleven profiteert van de gegevens die de overheid gratis beschikbaar stelt. En de overheid ziet beleidsdoelstellingen dichterbij komen, in dit geval het versterken van duurzame landbouw.

In navolging van de Verenigde Staten en Groot-Brittannië is het vrij beschikbaar stellen van overheidsdata een speerpunt van de Nederlandse overheid. Dat speerpunt is vastgelegd in de Digitale Agenda Nederland. Frans Lips, senior beleidsmedewerker geo-informatie van het ministerie van Economische Zaken, Landbouw en Innovatie (EL&I): “Het basisidee is dat de overheid gegevens die met belastinggeld zijn betaald gratis of tegen verstrekkingskosten beschikbaar stelt zodat de private sector ze kan gebruiken om nieuwe producten en diensten te ontwikkelen. Open geodata stimuleren de innovatie. Ook de overheid profiteert: door nieuwe economische activiteit stijgen de belastinginkomsten. Daarnaast kan de markt nieuwe producten of diensten ontwikkelen waarmee de overheid efficiënter kan gaan werken. Het Open Data beleid van de overheid mag dus best iets kosten.”

In Nederland zijn het de gemeenten, de provincies, de rijksoverheid en kennisinstellingen zoals TNO, het KNMI en het RIVM die grote hoeveelheden geo-informatie verzamelen. Die data zijn meestal bijproducten van overheidsbeleid. Zo verzamelt het kadaster in Nederland al een kleine twee eeuwen geografische informatie over de afmetingen en het gebruik van grond.

Deze traditionele landmetingen zijn in de afgelopen decennia aangevuld met nieuwe vormen van geodata, zoals lucht- en satellietfoto’s. Landbouwers kunnen satellietgegevens gebruiken voor het optimaal besproeien van gewassen. Gemeenten kunnen verzakkingen van gebouwen of zelfs wijken dankzij geodata tot millimeters nauwkeurig in kaart laten brengen. En door het in kaart brengen van de verspreiding van waterplanten kan zowel de waterrecreant als de scheepvaart tijdig worden gewaarschuwd. De mogelijkheden om open geodata nuttig te gebruiken lijken eindeloos.


Creatieve apps 

In het gebruik van open geodata lopen nu nog de wetenschappers voorop. Arnold Bregt is hoogleraar geo-informatiekunde aan de Wageningen Universiteit: “Wij spelen eigenlijk vier rollen bij open data. Wij zijn gebruikers, producenten, onderzoekers en ook voorvechters van open data. Onze afstudeerstudenten gebruiken massaal open geodata. Een van hen is bijvoorbeeld nagegaan in hoeverre je met open data een hydrologisch model van Nederland kunt maken. Dat bleek voor 85 procent te lukken. Dat laat zien dat we al ver zijn gevorderd met het gebruik van open data. Daarnaast doen wij ook onderzoek naar de effecten van open data op de maatschappij, op producenten en op de interactie daartussen.”

Open data zijn hot. Maar hoe zit het met het gebruik van open geodata door de particuliere sector? “Open Data zijn een betrekkelijk nieuw fenomeen”, zegt Frans Lips. “Ondernemers en applicatiebouwers zijn niet zomaar bekend met de beschikbaarheid en de mogelijkheden van Open Data. We staan aan het begin van een nieuwe ontwikkeling. Hier en daar zien we al mooie successen. Zo hebben twee kleine innovatieve startups, Arcate en Innoview, een app ontwikkeld die boeren waarschuwt wanneer zij te dicht met hun landbouwmachines in de buurt van weidevogelnesten komen. De data komt van Stichting Landschapsbeheer Nederland. De app biedt belangrijke maatschappelijke toegevoegde waarde. Een volgende stap is het ontwikkelen van nieuwe verdienmodellen op basis van Open Data. Hiervoor is vertrouwen en samenwerking nodig: vertrouwen dat de overheid continuïteit biedt in het Open Data-beleid en creatieve ondernemers met bereidheid tot investeringen. Dan gaat de motor lopen en ontstaat nieuwe economische activiteit.”

Hoogleraar Arnold Bregt onderscheidt de algemene toepassingen, die voor iedereen nuttig zijn, zoals Google Maps, Open Street Map of Buienradar, en domeinspecifieke toepassingen. Bregt: “Het laaghangende fruit is nu wel geplukt. Dat zijn de algemene toepassingen. De volgende stap is het ontwikkelen van domeinspecifieke toepassingen. Zo’n domeinspecifieke toepassing is bijvoorbeeld de tractor die is omgetoverd tot een rijdende robot. Het idee is dat een tractor geo-informatie gebruikt om gedoseerd en locatiespecifiek kunstmest te strooien. Dat is goedkoper voor de boer en tegelijkertijd beter voor het milieu.”



Privacy versus openheid
Senior beleidsmedewerker geo-informatie Frans Lips geeft aan dat de lokale, provinciale en rijksoverheid al veel doen, maar dat veel nog los van elkaar staat. Lips: “Voor de buitenwereld is het vaak nog ondoorzichtig hoe het zit met het beheer en de kwaliteit van de data. De uitdaging voor ons als ministerie is om vraag en aanbod beter op elkaar af te stemmen. Momenteel voeren wij een inventarisatie uit naar databronnen die zich lenen om als open data beschikbaar te stellen. In het najaar gaan we met overheidspartners en het bedrijfsleven een stimuleringsprogramma opzetten. Dit plan wordt wat mij betreft een onderdeel van de nieuwe nationale beleidsagenda voor geo-informatie, die in het najaar wordt opgesteld.”

De overheid beschikt over veel geodata. Kan alles dan zomaar openbaar worden gemaakt? Nee, niet automatisch. Bij de vraag welke data wel en niet openbaar worden gemaakt treedt een spanningsveld op tussen privacy en openheid. Lips: “Aan de ene kant moet de overheid de privacy van de burger garanderen en aan de andere kant geeft de Wet Openbaarheid Bestuur de burger het recht om bepaalde overheidsgegevens in te zien.” Niet altijd is makkelijk te zien wanneer de privacy wordt geschonden, vult Arnold Bregt aan: “Het kan bijvoorbeeld zijn dat de datasets A en B afzonderlijk de privacy van de burger niet schenden, maar dat het combineren van A met B de privacy wel schendt. Dat moet dus goed worden onderzocht.”

De stap van het bezitten van veel data naar het efficiënt beschikbaar maken ervan is minder triviaal dan het lijkt. “Dat stelt de informatica voor tal van uitdagingen”, aldus Bregt. “Het snel kunnen omgaan met grote hoeveelheden data is er daar maar een van. Het weten om welke data het gaat en het omgaan met diffuse data is een andere uitdaging. Daarnaast is het belangrijk om data effectief te kunnen visualiseren en om slimme gebruikersinterfaces te bouwen. In de toekomst komt daar ook nog de koppeling aan sensornetwerken bij. We zien een verschuiving van het eens in de zoveel tijd monitoren van bijvoorbeeld de sterkte van een dijk naar het continu monitoren.”

Langetermijninvestering
Hoe ziet de toekomst er voor de open geodata uit? Wat zijn haalbare doelen in de komende jaren? Frans Lips van het ministerie van EL&I: “Wat ons betreft werken we in de komende jaren toe naar een geïntegreerd Open geodatabeleid bij gemeente, provincie en rijk. Het tweede sleutelwoord is transparantie. En omdat er veel meer data beschikbaar zijn dan relevant is, moeten we, ten derde, het aanbod beter bij de vraag laten aansluiten. Ook moet de nationale geodata-infrastructuur robuust worden. Deze is nodig om een stabiel platform te bieden voor het publiceren van Open Data. En natuurlijk hebben we goed opgeleide, creatieve mensen nodig die de mogelijkheden oppakken.”

Voor Arnold Bregt staat de kwaliteit van de data voorop: “Je moet data niet als een tijdelijk project beschouwen, maar als een langetermijninvestering. Wanneer data niet worden bijgehouden zullen bedrijven er niet snel in investeren. Daarnaast hoop ik dat open data ook open blijven. Er bestaat steeds een spanningsveld tussen openheid aan de ene kant en privacy en aansprakelijkheid aan de andere kant. De angst om aansprakelijk te worden gesteld moet er niet toe leiden dat de kraan met open data later alsnog dicht wordt gedraaid. Ten slotte moet het gebruik van open data actief worden gestimuleerd. Open geodata hebben veel te bieden, maar innovatie gaat niet vanzelf.”

Ondanks het feit dat grootschalig gebruik van geodata door de particuliere sector nog in de kinderschoenen staat, ziet hoogleraar Arnold Bregt toch al positieve effecten ontstaan van het ontsluiten van geodata: “Geo-informatie was lang een eiland binnen de informatica. Maar inmiddels springen ook de niet-klassieke geo-bedrijven er op. Geo-informatietechnologie is algemene IT-technologie geworden. De exclusiviteit om om te gaan met data neemt af en dat is goed voor de innovatie.” 


[Kader:]

App-wedstrijden
Twee voorbeelden van het stimuleren van het gebruik van overheidsdata zijn de wedstrijden Apps for Amsterdam en Apps voor Nederland. Deze wedstrijden hebben als doel het ontwikkelen van een originele, gebruiksvriendelijke en maatschappelijke relevante mobiele app waar ook nog een markt voor is.

De wedstrijd Apps voor Nederland werd begin dit jaar gewonnen door het collectief Glimworm met hun app Vistory. Vistory toont historische beelden en films gerelateerd aan de specifieke locatie waar je je bevindt. Zo biedt de app een nieuwe manier om de Nederlandse geschiedenis te herbeleven precies op de plek waar die zich heeft voltrokken. De jury oordeelde over Vistory: “De app heeft een sterk educatief karakter, maar kan ook ingezet worden in bijvoorbeeld de toeristische sector. Daarnaast stimuleert Vistory participatie door gebruikers op te roepen zelf beelden toe te voegen en zo de dataset te verrijken.”

De tweede prijs ging naar de app ‘10.000 Scholen’ van het collectief FreshHeads. Deze app biedt gedetailleerde informatie over alle basis- en middelbare scholen in Nederland en is daarmee de eerste landelijke, mobiele scholenzoeker. Ouders en jongeren kunnen de app gebruiken om een beter geïnformeerde keuze te maken uit het grote onderwijsaanbod. De derde prijs ging naar de app Sola van Erik Romijn. Sola berekent of het plaatsen van een zonnepaneel op het dak van je huis al dan niet rendabel is.

De wedstrijd Apps for Amsterdam loopt nog tot 19 oktober 2012 en heeft tot doel om zoveel mogelijk data van de Gemeente Amsterdam toegankelijk te maken en te benutten. Veiligheid, mobiliteit, leegstand, energie, toerisme&cultuur en democratie zijn de centrale thema’s. Enkele voorbeelden van apps die al zijn ontwikkeld, zijn een kunstwandelroute-app, een parkeer-app, een huisvuil-app en een app die politieke debatten in kaart brengt.

Internet
www.appsvoornederland.nl/
www.appsforamsterdam.nl/

[Engelse samenvatting]

Inspired by American and British open data initiatives, the Dutch government has launched in 2011 a similar open data initiative: www.data.overheid.nl. The so called Digital Agenda Netherlands actively stimulates the unlocking, combining and visualizing of open data. For the moment the academic world is at the forefront of the use of open data. Scientists use open data in fields such as healthcare, water management, agriculture, criminality and history. The business sector is gradually catching up and discovering more and more the potential of open data. A large set of mobile apps are being developed, such as apps that help farmers to make their agriculture more sustainable or apps that give tourists a new dimension in visiting a city.

Internet
www.Data.overheid.nl
www.nationaalgeoregister.nl/geonetwork/srv/nl/main.home
www.maps4science.nl
www.spaceoffice.nl/nl/Satellietdataportaal
www.eleaf.com/
www.mijnakker.nl/

Thursday, October 11, 2012

Daniel Dennett on his two favourite scientists: Charles Darwin and Alan Turing


Philosopher Daniel Dennett gave a lecture about his two favourite scientists: Charles Darwin and Alan Turing at the conference Turing in Context in Brussels, October 10, 2012.

"Consciousness, free will and evolution form a trio."

"Of course we have free will. We can be autonomous and material at the same time."

"Darwin’s theory of evolution by natural selection unifies the world of physics with the world of meaning and purpose by proposing a deeply counterintuitive 'inversion of reasoning’ (according to a 19th century critic): ‘‘to make a perfect and beautiful machine, it is not requisite to know how to make it’’. Turing proposed a similar inversion: to be a perfect and beautiful computing machine, it is not requisite to know what arithmetic is. Together, these ideas help to explain how we human intelligences came to be able to discern the reasons for all of the adaptations of life, including our own."


Listen here to his lecture: .

Dennett even borrowed an example that I had used just before in my own lecture 'From Turing's Test to Turing's Tango': the human brain has a power consumption of 20 Watt, whereas supercomputer Watson, which beat the two best human players in the Jeopardy-quiz (2011), consumes 6 MW. That's 300.000 times as much as the human brain.

Saturday, October 6, 2012

Human and artificial intelligence at TEDx Delft

This is me performing at a great TEDx Delft on Friday October 5:








"Like an airplane flies in a different way than a bird, robots and computers are intelligent in a different way than humans. And there is nothing wrong with that."


"There is one thing computers and robots will never ever be able to do...And that is to evolve from the apes."




"Forget about the idea that computers and robots are going to rule the world. If we want to improve the world, we have to think more about the best possible cooperation between human and artificial intelligence. How can man and machine become the best pair of tango dancers?"


(Designed by Philip Stroomberg)

Here is a drawing of me made by De Jongens van de Tekeningen:


And watch here the unedited version of TEDx Delft: 'Never grow up'.